Comme Estella-Lizarra se trouve sur le Chemin de Santiago, il est possible d'y accéder en tant que pèlerin, aussi bien en vélo qu'à pied. Estella-Lizarra se trouve à la fin de la cinquième étape (22 kilomètres) sur le « Camino Francés » (« Chemin des Francs » en français) qui commence à Puente La Reina. Point de repos entre cette cinquième et la sixième étape qui la relie à Los Arcos, Estella-Lizarra se présente comme un lieu de repos parfait pour faire une longue halte de plus d'une journée et pouvoir s'immerger totalement dans la gastronomie, la culture et l'histoire de la localité.

Beaucoup de pèlerins considèrent Estella-Lizarra comme l'une des haltes les plus importantes du pèlerinage en termes de visite culturelle.