Siendo Estella-Lizarra "Ciudad del Camino", se puede llegar a ella como peregrino, tanto en bicicleta como a pie. Dentro del denominado "Camino Francés", Estella-Lizarra es el final de la quinta etapa (22 kilómetros), que comienza en Puente La Reina.
Punto de descanso entre esta quinta y la sexta etapa que la une con Los Arcos, Estella-Lizarra se presenta como un lugar de descanso inmejorable para poder hacer una larga parada de más de una jornada y poder adentrarse de lleno en la gastronomía, cultura y la historia de la localidad.

Muchos de los peregrinos toman Estella-Lizarra como una de las paradas más importantes del camino en cuanto a visita cultural se refiere.